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????：機(jī)械手是怎么設(shè)計(jì)出來(lái)的（抱歉我把創(chuàng)作改成了設(shè)計(jì)）。這個(gè)問(wèn)題應(yīng)該算是作者比較擅長(zhǎng)的，作者PhD階段的***篇PAPER（IROS2017）就是關(guān)于欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)相關(guān)的。分為如下幾個(gè)考慮步驟：Step1設(shè)計(jì)組成手指的軀干，也就是前面提到的link或者是Phalanges。設(shè)計(jì)具體的Phalanges不是做拍腦袋設(shè)計(jì)，因?yàn)镻halanges具體的尺寸和形狀是對(duì)機(jī)械手后續(xù)的抓取性能是有著直接的影響。并且要做整體通盤(pán)的考慮，因?yàn)楹罄m(xù)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳感器、關(guān)節(jié)、順從機(jī)構(gòu)都是和其掛鉤的。簡(jiǎn)而言之，這是 難設(shè)計(jì)的，通盤(pán)考慮（可以考慮參考現(xiàn)有的Phalanges種類(lèi)進(jìn)行設(shè)計(jì)），貫穿始終（始終需要做相應(yīng)的優(yōu)化和修改）。Step2手**量的選擇和分布，這里需要告訴大家的是，至少有一半以上的機(jī)械手的手**目都不是5個(gè)，而90%以上的機(jī)械手的大拇指分布都是區(qū)別于正常的人手的。因此，需要在一開(kāi)始考慮：基于你想要達(dá)到的功能，確定機(jī)械手手指的數(shù)目（主流3,4,5）以及每根手指相應(yīng)的位置排布。Step3確定傳感器選用，目前主流的機(jī)械手有如下的傳感器配置：None；位置傳感器；觸覺(jué)傳感器，這里是指排布在手指指腹上測(cè)量壓力的傳感器；力傳感器，這里是指通過(guò)測(cè)量驅(qū)動(dòng)電機(jī)電流來(lái)獲得大致的抓取力；Step4確定驅(qū)動(dòng)方式。

????【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】一種用于冰箱配件生產(chǎn)的注塑機(jī)機(jī)械手本技術(shù)涉及注塑機(jī)機(jī)械手，具體為一種用于冰箱配件生產(chǎn)的注塑機(jī)機(jī)械手。技術(shù)介紹冰箱的部分配件需要進(jìn)行注塑生產(chǎn)，一般是通過(guò)注塑機(jī)將原料注入到模具內(nèi)部進(jìn)行冷卻定型，當(dāng)成品生產(chǎn)完成后，需要工作人員先將成品從模具中取出，再向模具中放置間隔件等產(chǎn)品加工用的配件，操作比較繁瑣，為此，我們提出一種用于冰箱配件生產(chǎn)的注塑機(jī)機(jī)械手。技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路本技術(shù)的目的在于提供一種用于冰箱配件生產(chǎn)的注塑機(jī)機(jī)械手，以解決上述技術(shù)介紹中提出的問(wèn)題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)提供如下技術(shù)方案：一種用于冰箱配件生產(chǎn)的注塑機(jī)機(jī)械手，包括注塑機(jī)本體，注塑機(jī)本體頂部左右兩側(cè)外壁均設(shè)置有側(cè)板，兩組側(cè)板相互靠近的一側(cè)底部外壁均設(shè)置有固定桿，兩組固定桿之間設(shè)置有下模，注塑機(jī)本體頂部 外壁與底板滑動(dòng)連接，底板頂部外壁與下模底部外壁相貼合，兩組側(cè)板相互靠近的一側(cè)頂部外壁之間設(shè)置有伺服滑臺(tái)，伺服滑臺(tái)底部左右兩側(cè)外壁均設(shè)置有電動(dòng)伸縮桿，左側(cè)電動(dòng)伸縮桿底端與上模固定連接，上模位于下模的內(nèi)腔中，右側(cè)電動(dòng)伸縮桿底部外壁與負(fù)壓吸附裝置固定連接，注塑機(jī)本體底部 外壁開(kāi)設(shè)有開(kāi)孔，開(kāi)孔位于底板的正下方。