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????如圖2所示。使-E建立整機(jī)參數(shù)化模型，通過無縫連接轉(zhuǎn)化CAE模型。使用中心復(fù)合試驗(yàn)設(shè)計(jì)確定試驗(yàn)點(diǎn)，建立響應(yīng)面模型，構(gòu)造目標(biāo)函數(shù)。分別運(yùn)用多目標(biāo)遺傳優(yōu)化算法、篩選算法、非線性二次規(guī)劃算法在樣本解中尋找到比較好解。***，對比較好解進(jìn)行靈敏度分析。圖2整機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)流程圖TheMachineOptimizationDesignFlowChart4響應(yīng)面模型的建立設(shè)計(jì)變量確定選取注塑機(jī)械手的基座、主臂梁、副臂梁和主臂四大件的7個主要結(jié)構(gòu)尺寸作為設(shè)計(jì)變量：基座壁厚p1，主臂梁壁厚p2，副臂梁加強(qiáng)筋厚度p3，主臂厚度p4，主臂梁長度p5，副臂梁長度p6；主臂長度p7，官方機(jī)械手怎么樣。響應(yīng)面模型響應(yīng)面法（Responsesurfacemethodology，RSM）是一種采用試驗(yàn)設(shè)計(jì)理論對指定的設(shè)計(jì)點(diǎn)集合進(jìn)行試驗(yàn)，官方機(jī)械手怎么樣，得到目標(biāo)函數(shù)和約束函數(shù)的響應(yīng)面模型，來預(yù)測非試驗(yàn)點(diǎn)的響應(yīng)值的方法[4]。n個變量的二次多項(xiàng)式響應(yīng)面模型為：式中：X=（d1，d2，…，dn）—設(shè)計(jì)變量；β0，官方機(jī)械手怎么樣、βi、βii、βij—未知系數(shù)；L=（n+1）（n+2）/2—未知系數(shù)的個數(shù)；P—試驗(yàn)點(diǎn)的個數(shù)。故β=（β1，β2，…，βL）T，通過 小二乘法確定時，試驗(yàn)點(diǎn)的個數(shù)P必須大于L。中心復(fù)合試驗(yàn)設(shè)計(jì)響應(yīng)面法試驗(yàn)點(diǎn)的選擇在響應(yīng)面的構(gòu)建過程中起著重要作用。
????同時又要確保該模型的主要結(jié)構(gòu)力學(xué)性能保持不變[10]。通過對機(jī)械手動態(tài)分析影響不大的部件進(jìn)行簡化，從而減少了有限元分析的計(jì)算量。首先-E軟件中建立其參數(shù)化模型，主要部件有基座、主臂梁、副臂梁、電機(jī)、主臂，有限元模型，如圖1所示。根據(jù)實(shí)際情況，注塑機(jī)械手采用如下材質(zhì)，基座采用灰鑄鐵，主臂梁采用合金鋼，副臂梁和主臂均采用鋁合金（1060），其余材料采用默認(rèn)的結(jié)構(gòu)鋼。材質(zhì)通過輸入彈性模量，泊松比和密度等屬性來設(shè)置。圖1有限元模型TheFiniteElementModel有限元模態(tài)分析在對注塑機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化前，首先需要對機(jī)械手進(jìn)行有限元模態(tài)分析。通過比較機(jī)械手優(yōu)化前后的質(zhì)量、一階模態(tài)頻率和一階模態(tài)比較大變形量，可以觀察各目標(biāo)變量是否都得到了優(yōu)化。注塑機(jī)械手模態(tài)分析結(jié)果，如表1所示。表1固有頻率值（單位：Hz）NaturalFrequencyValue（unit：Hz）模態(tài)頻率1階2階3階4階5階6階7階8階9階10階由表1可知，注塑機(jī)械手的1階模態(tài)頻率為，又因?yàn)榈碗A模態(tài)對注塑機(jī)械手的振動影響比較大，所以在優(yōu)化過程中，減少整機(jī)質(zhì)量和一階模態(tài)變形的同時，應(yīng)盡比較大可能增加一階模態(tài)頻率大小，這樣可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。3整機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)流程注塑機(jī)械手整機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)流程。
????本實(shí)用新型屬于機(jī)械抓手技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種新型吸盤夾具。背景技術(shù)：吸盤夾具廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械手碼垛中，對于抓取箱類物料起著重要的作用，目前現(xiàn)有技術(shù)中的吸盤夾具大多尺寸是固定的，因此其進(jìn)行夾取時，一般只能夾取一定尺寸的貨物，當(dāng)貨物過大，或者過小時因?yàn)槲P位置固定，所以經(jīng)常無法抓取，在抓取不同尺寸物體時，需要通過切換不同大小的吸盤抓手才能實(shí)現(xiàn)，非常不便，抓取效率低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型提供了一種新型吸盤夾具，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的吸盤夾具吸盤固定設(shè)置，夾取物體尺寸有限的技術(shù)問題。具體技術(shù)方案是，所述吸盤夾具包括機(jī)械系統(tǒng)和電器系統(tǒng)，電器系統(tǒng)用于控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動及控制吸盤的抓放；機(jī)械系統(tǒng)用來控制吸盤的相對運(yùn)動從而實(shí)現(xiàn)對不同尺寸的物體進(jìn)行抓取。所述機(jī)械系統(tǒng)包括支撐架、橫向伺服電機(jī)、縱向伺服電機(jī)、橫向齒輪組、縱向齒輪組、橫向推拉件、縱向推拉件、2個橫向支撐桿、2個縱向支撐桿、吸盤支架和吸盤；所述縱向伺服電機(jī)連接縱向齒輪組，縱向齒輪組連接縱向推拉件，縱向推拉件連接縱向支撐桿；從而通過控制縱向伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動再通過縱向齒輪組的傳動，帶動縱向推拉件的運(yùn)動， 終實(shí)現(xiàn)縱向支撐桿的橫向運(yùn)動。
