| 品牌 : | 伯朗特 |
????：機械手是怎么設(shè)計出來的（抱歉我把創(chuàng)作改成了設(shè)計）。這個問題應(yīng)該算是作者比較擅長的，作者PhD階段的***篇PAPER（IROS2017）就是關(guān)于欠驅(qū)動機械手的設(shè)計相關(guān)的。分為如下幾個考慮步驟：Step1設(shè)計組成手指的軀干，也就是前面提到的link或者是Phalanges。設(shè)計具體的Phalanges不是做拍腦袋設(shè)計，因為Phalanges具體的尺寸和形狀是對機械手后續(xù)的抓取性能是有著直接的影響。并且要做整體通盤的考慮，因為后續(xù)的傳動機構(gòu)、傳感器、關(guān)節(jié)、順從機構(gòu)都是和其掛鉤的。簡而言之，這是 難設(shè)計的，通盤考慮（可以考慮參考現(xiàn)有的Phalanges種類進行設(shè)計），貫穿始終（始終需要做相應(yīng)的優(yōu)化和修改）。Step2手**量的選擇和分布，這里需要告訴大家的是，至少有一半以上的機械手的手**目都不是5個，而90%以上的機械手的大拇指分布都是區(qū)別于正常的人手的，鎮(zhèn)江可調(diào)伯朗特機械手。因此，需要在一開始考慮：基于你想要達(dá)到的功能，鎮(zhèn)江可調(diào)伯朗特機械手，確定機械手手指的數(shù)目（主流3，鎮(zhèn)江可調(diào)伯朗特機械手,4,5）以及每根手指相應(yīng)的位置排布。Step3確定傳感器選用，目前主流的機械手有如下的傳感器配置：None；位置傳感器；觸覺傳感器，這里是指排布在手指指腹上測量壓力的傳感器；力傳感器，這里是指通過測量驅(qū)動電機電流來獲得大致的抓取力；Step4確定驅(qū)動方式。
????一款全自動由機械手上料熱壓整形設(shè)備，首先介紹一下設(shè)備的幾大模塊，此設(shè)備分為六大模組構(gòu)成：1.上料倉模組、2.頂升機升降模組、3.取料移動搬運機械手模組、4.旋轉(zhuǎn)熱壓模組、5.整形下料模組、6.出料輸送帶模組，以下為設(shè)備功能動作原理介紹：上料倉的功能主要是用于產(chǎn)品的切換和存放產(chǎn)品，此料框可疊裝200個產(chǎn)品，料倉由兩組空料時自動切換吸料，產(chǎn)品在料框內(nèi)由頂料升降機模組進行頂升作業(yè)，機械手每取走一片頂升機再次頂出一片物料，取料機械手吸取產(chǎn)品后放入到治具中二次定位，然后放入到熱壓治具中，熱壓結(jié)構(gòu)自動進行熱壓3秒鐘后再退出，熱壓好的產(chǎn)由旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)后，把產(chǎn)品放入底部整形治具中，產(chǎn)品滑入到整形結(jié)構(gòu)處進行整形，此產(chǎn)品整形時間為2分鐘，當(dāng)整形完成后把產(chǎn)品吸取出來滑臺滑出后，產(chǎn)品放入到出料輸送帶中進行下料，以上是此款設(shè)備的全部結(jié)構(gòu)原理和功能說明。
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